1.空心杯电机，也称为无铁芯电机或无齿槽电机，是一种特殊结构的直流电机。它省去了铁芯作为支撑结构，而依靠空心杯的线圈组与连接板、主轴等共同组成转子或者定子，具有结构简单、功率稳定、使用寿命长等优点。

2.空心杯电机具有良好的节能效果、动力性能和控制性能，使其能够完美符合人形机器人对手指关节轻量化和高精度的需求。空心杯电机最大的优势在于齿槽转矩很小，手感轻盈，由于空心杯电机没有齿槽，其转速也相对较高。在人形机器人中，主要使用空心杯电机的部位通常是与手指关节相关的部分。

3.近年来，作为人形机器人灵巧手的关键部件的空心杯电机已经得到了蓬勃发展，并呈现出不断扩大的趋势。根据中商产业研究院发布的《人形机器人系列专题之中国空心杯电机产业链全景与机会洞察专题研究报告》，2023年中国空心杯电机市场规模达到2.9亿美元。该研究院的分析师预测，到2024年，中国市场规模将达到3.2亿美元，并在2028年增至4.7亿美元。